질량중심과 모멘트, 토크 개념정리

1. 질량중심 질량중심 (質量中心) 은 물체 전체의 질량의 중심점으로 전체 질량이 질량 중심에 있는 것처럼 외부 계와 작용한다. 미분질량의 위치를 질량가중치(미분질량/전체질량)를 곱 하여 적분한 것이다. 중력이 균일한 경우 무게 중심과 같기 때문에 혼용하기도 한다. 이 때 물체의 각 부분에 작용하는 중력를 합한 합력의 작용점을 무게 중심이라고 한다. 2. 직선에 놓인 점들의 질량 중심 아래 그림과 같이 지렛대가 놓은 받침점을 원점으로 하여 좌표 xk인 점에 질량 mk가 놓여 있다고 가정하자. (k = 1,2,3) 각 질량 mk에 아래 쪽으로 중력이 작용한다. 중력가속도 g 가 작용하여 원점을 중심으로 회전하려는 힘이 생긴다. 이 힘을 토크(toque)로 부르는데 크기는 gmk이고 부호는 위치 xk에 따라 결정된다. 양(+)이면 시계방향으로 음(-)이면 반시계 방향으로 회전하는 힘이 작용한다. 토크를 모두 더한 값이 시스템 토크다. (참고 토크 τ는 변위 벡터 r과 힘 F의 외적이다...

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