Encoder DC 모터 각변위 제어하기

오랜만에 일찍 일어나서 기분 좋아서 Encoder DC모터 마지막 시리즈 각변위 제어를 위한 아두이노 스케치를 작성했다. Encoder가 있는 DC모터는 서보모터처럼 사용할 수 있다. 사실 서보모터는 사전에 나오는 것 처럼 서보메커니즘의 전기적인 제어기호를 torque로 변환하여 부하의 회전 혹은 변위를 주게 하기 위해서 사용하는 전동기. 보통 two phase motor라고 하는데 두 개의 위상으로 회전 torque와 방향·속도를 제어한다 단순히 변위 조절이 가능한 모터를 부르는 명칭은 아니라고 한다. Encoder에서 측정되는 pulse수를 이용해서 DC모터의 각 변위를 제어할 수 있는데, 조절가능한 최소의 각도는 Encoder의 회전당 pulse 수 및 DC모터의 감속비에 따라 달라진다. 내 계산에 따르면 360 펄스 당 DC모터가 1바퀴 회전하므로 1 펄스당 1도인데.... 실제로 동작시켜보니 180 펄스 당 1바퀴 회전한다. 스케치 업로드 후 시리얼 창에 원하는 각도를 입력...

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