이미지로부터 실제 좌표를 얻기 위한 Camera Transformation 수행

이번 글에서는 Camera Transformation 개념에 대해서 간단히 언급하겠습니다. 우선 Camera Transformation 은 카메라에 보인 물체를 실제 좌표계의 위치로 옮기는 작업입니다. 카메라 상에서 물체의 x, y pixel 좌표와 Depth 를 이용하여 물체의 Camera coordinate를 얻고, Camera의 x, y, z 좌표와 w, x, y, z 쿼터니언을 이용해 Camera Transformation Matrix를 획득해 Camera Coordinate를 Real World Coordinate로 변환하게 됩니다. 잠시 넘어가기 전에 쿼터니언에 대해서 간단하게만 설명하겠습니다. 쿼터니언은 굉장히 비직관적인 개념입니다. 대부분의 회전은 Roll Pitch Yaw라고 하는 방식으..

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