칼만이득

칼만필터 알고리즘은 Predcit and Correct이다. 즉 물체의 다음 상태를 예측한 값과, 측정한 값의 조합을 통해서 추정되는 다음 상태를 얻어내는 것이다. -> 센서도 오차가 존재하기 때문에, 센서와 시스템 모델에..

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