인텔 리얼센스 D435i RGB-D 카메라 depth 값 최적화 셋팅하기

미리보는 결론 : 1. 프리셋(Presets)을 사용하자 -> json파일로 설정2. 포스트 프로세싱 (Post-processing)을 사용하자 -> launch파일의 args를 이용해 설정결과물 먼저 투척아래 연구실 책상 (내자리 아님 죄송죄송 ㅎ)High Accuracy한 설정의 json 파일을 사용하면, 높은 confidence인 곳의 depth값만 돌려준다.그래서 눈으로는 더 비어보이지만, 튀는값이 오히려 방해가 되는경우에 적합하다튜닝 가이드들은 보통 고정된 scene에서, lighting condition을 고려하며 조절을 하는데, 드론에 부착해서 움직일때는 맞지 않는 튜닝 방식인것 같다.그래도 권장하는 셋업들도 볼수 있었다.자세한 내용은 깃헙블로그에 올려..........

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