픽스호크 기반 드론 인텔 T265카메라 및 VINS-Fusion으로 vision pose엮어서 사용하기, GPS없이 위치 추정하기

자세한 포스팅은 여기에 했당https://engcang.github.io/mavros_vision_pose/사용한 플랫폼픽스호크4 미니에 d435i 부착해서 VINS-Fusion을 실행하고,T265는 상방으로 달아서 오도메트리값 비교두개 값을 필터링하고 엮어서 /mavros/vision_pose/pose로 쏴주었다.그럼 총 4개, VINS-Fusion, T265, vision_pose 및 마지막으로 픽스호크의 ECL/EKF2 라이브러리를 통해필터링 된 /mavros/local_position/pose값 까지, 총 4개값을 테스트 해봤당.천천히 움직였을때빠르게 움직였을때,중간에 VINS가 자꾸 발산해서, vision_pose도 튀니까 EKF에서 갑자기 오차공분산값이 커져서 local_position값이 날아가버렸다 ..........

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