[블챌] 공정제어 - PID제어 특성과 PI 제어의 동특성 with Python Code, Slider, Matplotlib

#블챌 #PID #공정제어 #PI제어 #동특성 #matplotlib #python #Slider #code 안녕하세요. 추석이 벌써 다가왔습니다. 오늘은 이전에 다루지 않았던, PI제어의 동특성과 PID 제어에 대한 내용, 그리고 D(미분) 제어에서 Filter에 대한 내용을 다루겠습니다. 이전 까지의 내용을 요약해보면 다음과 같다. Recap (P,I,D 제어) P(비례) 제어의 경우 Offset이 발생한다. 즉 error가 발생하면, 제거할 수 없는 제어이다. 이를 방지하기 위하여 I제어를 추가한다. error가 발생할 수 있는 예상치 값을 적분하여 P제어의 offset을 제거한다. I제어의 경우 Rset Windup 문제가 발생하여, 하나의 Filter를 추가하여 작용한다. D제어, error의 변화율을 추가하여, 빠른 설정 값 도달을 위해서 사용한다. 하지만, 진동이 있는 경우 변화가 너무 빨라 D제어의 적용은 어렵다. 이러한 특성들을 조합하여, 실제 공정변수를 제어하는데 있...

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