[블챌] 제어기 파라미터 조정(1)- 한계 이득법, 지글러 니콜스

#제어기 #튜닝 #조정 #파라미터 #지글러 #니콜스 #한계감도 #한계 #이득 #Relay #Feed #back PID 제어기에서 조정(튜닝)이라는 작업은 PID 제어기에 들어가는 파라미터를 결정하는 단계이다. 이는 평균적으로 경험에 의존하여 결정되어 나가고 있다. 대표적인 방법으로 한계이득법과 공정 모델로 근거한 방법에 의하여 사용할 수 있다. 먼저 PID에서 사용되는 각각의 이득의 물리적인 의미는 다음과 같은 의미를 가진다. 적분 제어는 시상수에 대한 응답 속도를 결정, I제어의 파라미터는 오류를 제거하는 속도를 결정, 미분 제어는 정상상태에 도달하는 속도를 결정하는데 이용할 수 있다. 즉, PID 제어기 최적화를 위해서는 각각의 파라미터 조정이 필요하다. 한계 이득법 (시간지연이 없는 경우) 한계 이득법은 지글러와 니콜스에 의하여 제안 되었다. 이는 한계이득과 한계 주기를 이용하여 쇠퇴비가 1/4이 되도록 조절하는 방법이다. 한계 이득과 한계 주기는 다음과 같이 정의한다. 1. ...