[WIZER]좌표비전을 이용한 커팅 어플리케이션

안녕하세요. 오늘 소개드릴 VISION어플리케이션은, 카메라 좌표값을 이용하여 정확한 위치에서 커팅을 하는 어플리케이션입니다. 위 영상처럼 지관이 여러개 투입이되는데요. 테스트 영상이라 테이핑은 되어 있지 않지만, 위쪽에 테이프가 붙여져서 테이프를 커팅하는 방식입니다. 단순히 생각해보면, 서보의 값을 일정하게 주면 되지 않을까? 그럼 VISION이 불필요하지 않을까?? 라는 의심도 할 수 있는데요. 관 특성상 +-1mm정도의 공차가 발생할 수 있고, 이 공차가 누적공차로 쌓이게 되면 커팅부위가 아닌 다른 부분을 다르게 될 수 있습니다. 제품에 손상이 되는 것이죠. 특히나, 이음매 부분은 0.5mm정도의 공간 밖에는 없어서 1mm정도가 벗어나게되면 다른 곳을 잘라버릴 수 있습니다. 이를 정확하게 커팅하기 위해서 VISION에서 계속 보정해주는 것이죠. 해당 이미지 처럼 지관의 붙는 부분의 2포인트를 측정하여 칼날부터 해당 부위의 거리를 보내주도록 되어 있습니다. 거리 값으로 바꾸기 위...