GY521(MPU6050)자이로가속도센서

#자이로센서 #가속도센서 #GY521 #MPU6050 GY521은 자이로, 가속도계가 각각 3축으로 구성된 센서다. 벨런싱로봇이나 핸드폰의 걸음, 블랙박스의 충격감지 등에 많이 사용되고 있다. 아래의 그림은 GY521의 제품사진을 보여준다. GY521의 내부에 사용되는 CHIP은 MPU6050이고 관련자료를 검색할 경우 MPU6050으로 검색을 하면 많은 자료가 검색된다. MPU6050은 I2C인터페이스(400kHz)를 이용하여 센서의 값을 받을 수 있으며 XDA, XCL핀은 외부 컴파스와 연결하여 사용가능하다. 그리고 자이로스코프는 ±250, ±500, ±1000, ±2000의 스케일범위가 사용할 수 있고 가속도는 ±2g, ±4g, ±8g, ±16g의 스케일범위를 사용할 수 있다. 아래의 그림은 자이로센서의 성능을 보여준다. 여기서 중요하게 볼 내용은 FS_SEL에 따른 LSB이다. 위에서 설명한 것처럼 자이로 센서의 스케일은 FS_SEL의 값을 변경하여 ±250, ±500, ±1...

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