M32F4 HAL_CAN_Start Code분석

#CAN #STM32F #STM32F4 #STM32CubeIDE #ST #bxCAN #CANINIT #HAL라이브러리 HAL_CAN_Start(HAL 라이브러리 함수) 이번포스팅은 STM32F4의 CAN에 사용되는 HAL_CAN_Start라이브러리 함수에 대해 설명한다. 이함수는 CAN Controller를 시작하는 함수로 Can을 Init하고 Can의 State를 변경해서 CAN이 시작할 수 있는 환경을 설정하는 기능을 한다. 먼저 CAN모듈의 State가 Ready상태가 아니면 Error Code를 Not Ready로 변경하고 Error를 Return하고 Ready이면 state를 Listening으로 변경하고 MCR레지스터의 INRQ비트를 클리어하여 Normal Mode로 전환한다. 그다음 Tick값을 가져와서 MCR레지스터의 INAK비트가 SET될 때(Init이 완료되면 MICOM에서 자동이로 INAK비트를 Clear시) 까지 while문에서 대기하고 10 Tick까지 INA...

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