[로봇] GY-521 MPU6050 I2C 통신 이해하기

MPU6050이 I2C 통신을 사용하는 방법에 대해 80% 정도 이해한 후 작성하였습니다. ESP8266 에서 가속도/자이로 측정하기 위해 MPU6050 모듈을 사용하였습니다. MPU6050에는 X,Y,Z 축방향의 가속도센서와 온도센서 자이로센서가 있습니다. 수집된 데이터는 I2C 방식을 이용하여 데이터를 주고 받습니다. 1. I2C 통신방식은 무엇인가? I2C은 (Inter-Integrated Circuit, eye-squared-C)의 약자로 데이터를 주고받을 수 있는 선과(SDA, Serial Data Line) 송수신 타이밍을 알려주는 선으로(SCL, Serial Clck Line) 그리고 풀업저항으로 이루어져 있다.(풀업저항은 SDA, SCL의 기본상태를 high 로 만들어주기 위해서 연결된다,..

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