[밸런싱로봇] PID 제어 이해하기 (1)

밸런싱로봇을 만들면서 로봇이 넘어지지 않도록 모터를 컨트롤 하기위해 PID 제어가 사용되었다. PID 제어는 피드백제어의 일종으로 현재상태와 이전상태의 차이를 고려하여 시스템을 제어하는 방법이다. PID는 각각 비례(proportional), 적분(Integral) 그리고 미분(Derivative)제어를 나타낸다. 위 식은 PID제어를 수학적으로 나타낸 것으로 왼쪽부터 비례제어(P), 적분제어(I) 그리고 미분제어(D)를 나타낸다. 각 K 상수에 따라 시스템에 미치는 영향력을 조절할 수 있다. 비례제어(P) 비례제어는 목표값과 현재값의 차이를 계산하고 그 오차에 비례하여 시스템의 움직임을 조절하는 제어방법이다. 예를 들어, 바닥에 있는 드론을 50m 상공에 위치시킨다고 생각해보자 드론이 공중에 정지해 있..

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