PID 튜닝중

P 만 11~15로 놓고 나머진 0인 상태로 첫 호버링 성공. 이후 집에 와서 I, D 를 넣어봤는데 추가 흔들리듯 느리게 출렁거려 I, D 가 0일때 보다 못 난다... 찾아보니 I 가 과도하면 생기는 현상이라 함. 뭔가 감이 잡힌다. 처음 시도때 기체가 마구 요동친건 P 가 너무 높아서였고(무려 40이 넘었다) 이젠 I 가 높아서 느리게 진동하는듯. 요새 해가 참 짧아져서, P 한계치 값은 내일 찾아봐야겠다. 일딘 15에선 빠른 진동이 보이지 않으니 18로 놓고 저장해두었다. 그 다음은 I 를 찾아야지....

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