PID 큰 틀 잡음, 프롭 세이버

P는 일단 베타플라이트 기준 3축 모두 25. I는 15로 놨다. 더 올리면 과도한 I의 증상인 느린 진동이 생긴다. D를 올려서 이걸 어느정도 잡을 수 있겠지만 모터 과열이 꽤 있어서 I를 낮게 잡는 쪽으로 했다. BLheli esc를 쓰면 좀 획기적으로 잘 날라나... 주차장에서 진행했는데 한참 튜닝중에 차에 너무 가까이 착륙해버려 그대로 이륙시키기가 무서워 공중에 띄우지 않고 택싱을 시도하던중 프롭 하나가 날라가버렸다. 비행중 떨어지지 않아서 정말 천만다행이다. 상태를 보니 프롭 세이버의 오링이 끊어져버렸다. 아무래도 거대한 10인치 프로펠러를 붙잡기엔 프롭 세이버라는 구조 자체가 부적합한 것 같다. 프롭 밸런스는 오히려 유격 덕에 문제가 없었고 땅에 긁었을때 데미지가 적은것도 매력적이지만 세이버 자체가 떨어져 나가버리고, 오링도 터지고 하니 이건 쓰면 안되는갑다. 집에 들어와 알리에서 봐두었던 나사산 일체형 모터를 장바구니에 담았다. 바로 주문을 때리지 않은 건 2일 후에 주...

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