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다수의 입력과 출력을 가진 시스템(MIMO)에 적합한 상태공간 설계(State-Space Design) 정리 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 미분 및 적분 기초(개념 이해), PID 제어 시스템(이전 포스팅), 전이함수(이전 포스팅) 난이도: 중 이번 포스팅에서는 제어시스템의 상태공간 설계(State-Space Design)에 대해서 알아보겠습니다. :) 결론부터 말씀드리면, 제어시스템을 상태공간으로 표현(State Space Representation) 하는 것은 하나의 입력과 출력(SISO, Single Input Single Output)이 아닌 다수의 입력과 출력(Multi Input Multi Ouput)으로 이루어진 복잡한 시스템을 제어하는 강력한 방법입니다. 따라서, 상태공간을 이용한 방식을 현대적인 제어 설계(Modern Control System)라고 하고, 전이함수(TF, Transfer Function) 기반의 루트 로커스(Root Locus)나 주파수 반응(Frequency Response)을 분석하는 것을 전통적인 제어 설계(Classi

기초부터 이해하는 전달함수(Transfer Function)의 정의 및 구하는 법 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 미분 및 적분 기초(개념 이해), PID 제어 시스템(이전 포스팅) 난이도: 중 이번 포스팅에서는 전달함수(Transfer Function)란 무엇이고, 전달함수를 어떻게 산출해 낼 수 있는지 알아보겠습니다. :) 먼저, 전달함수란 무엇일까요? 옥스퍼드 사전의 정의로는 "시스템의 입력 또는 자극과 시스템의 결과 또는 반응을 연결해 주는 수학적 함수"라고 되어있습니다. * Tranfer Function: A mathematical function relating the output or response of a system such as a filter circuit to the input or stimulus 뭐 어렵게 생각할 필요없고, 전달함수는 입력과 결과의 관계를 방정식으로 나타내 준 것이다. -끝- 이라고 생각하시면 되겠습니다. 자 그러면, 머리 속에서 입력값이 들어오고, 제어기를 통해 제어값이 산출되고, 센서노이

ChatGPT로 글 쓰는 법 따라하기(쉬운 ChatGPT 사용방법) [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: ChatGPT 소개(이전 포스팅) 난이도: 하 안녕하세요. :) 이번 포스팅에서는 ChatGPT로 글을 쓰는 방법을 해보겠습니다. 사실, 지난 포스팅을 작성할 때 ChatGPT의 도움을 받았는데요. 제가 실제로 했던 과정을 그대로 소개할 테니 쉽게 따라 하실 수 있으실 거예요. :) ※ 지난 포스팅 확인하러 가기 https://blog.naver.com/droneaje/223072611576 GPT-3.5 기반의 ChatGPT 유래와 작동원리, 학습방식 및 한계점 글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 인공지능/머신러닝(이전 포스팅), 강화학습(이... blog.naver.com 먼저, ChatGPT는 아래 주소로 이동하여 이메일 주소를 이용해 간단히 가입을 하겠습니다. https://chat.openai.com/ 현재 GPT-3.5 기반의 ChatGPT는 무료로 사용이 가능하고요, 새로운 버전인

GPT-3.5 기반의 ChatGPT 유래와 작동원리, 학습방식 및 한계점 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 인공지능/머신러닝(이전 포스팅), 강화학습(이전 포스팅) 난이도: 중 이번 포스팅에서는 ChatGPT의 유래와 작동원리, 학습방식 및 한계에 대해서 알아보겠습니다. ChatGPT는 OpenAI에서 개발된 대형 언어 모델입니다. GPT-3.5 아키텍처를 기반으로 하며, 이전 모델인 GPT-3보다 더욱 발전된 자연어 처리 기능을 제공합니다. ChatGPT는 다양한 분야에서 응용 가능한 기술로 발전하고 있습니다. ChatGPT의 기원은 2015년 일론 머스크와 샘 알트만을 비롯한 인물들이 창립한 OpenAI입니다. < 일론 머스크(Elon Musk), CEO of Tesla, SpaceX / 샘 알트만(Sam Altman), CEO of OpenAI > OpenAI는 인류에 이롭고 발전적인 인공지능 기술을 만드는 것을 목표로 하는 연구 조직입니다. 그중에서도 자연어 처리 분야는 가장 중요한 분야 중 하나이며, OpenAI는 몇

상미분(ODE), 편미분(PDE), 전미분(TDE/EDE)의 개념정리 및 예제 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 미분과 적분 난이도: 중 이번 포스팅에서는 상미분(Ordinary Differential Equation), 편미분(Partial Differential Equation), 전미분(Total Differential Equation/Exact Differential Equation)에 대해서 알아보겠습니다. ① 상미분(Ordinary Differential Equation) 상미분은 하나의 변수(Variable)를 가진 함수를 하나의 변수로 미분한 방정식을 말하는데요. 아래와 같이 함수 f(x)를 변수 x에 대하여 미분을 해보겠습니다. 이와 같이 f(x)를 x에 대하여 미분한 f'(x)를 구했으며, 이는 독립변수(Independent Variable)가 오직 1개인 상미분 방정식이라고 할 수 있겠습니다. ※ 독립변수는 종속되지 않은 변수를 뜻하며, 여기서는 변수 x의 값에 다른 변수가 영향을 미치지 않으므로 독립변수라고 볼

쉽게 설명하는 자유물체도(Free Body Diagram) 그리기와 지배방정식/운동방정식(Governing Equations of Motion) 구하는 방법 - 응용 편 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: Kinetics와 Kinematics(이전 포스팅), 자유물체도 그리기와 운동방정식(이전 포스팅) 난이도: 중 이번 포스팅에서는 드론에 작용하는 작용하는 힘을 자유 물체도(Free Body Diagram, 이하 FBD)를 그려보고, 이를 이용해서 운동방정식/지배방정식(Governing Equations of Motion)을 구해보도록 하겠습니다. 지난 포스팅(기초 편)에서는 드론의 움직임을 최대한 단순화해서 FBD와 운동방정식/지배방정식을 구해보았는데요. ※ 쉽게 설명하는 자유물체도(Free Body Diagram) 그리기와 지배방정식/운동방정식(Governing Equations of Motion) 구하는 방법 - 기초 편 https://blog.naver.com/droneaje/223050628505 오늘은 딱 한 걸음만 더 나아가 보겠습니다. <정지비행상태와 전진비행상태에서의 관성좌표계(Inertial Frame)과

쉽게 설명하는 자유물체도(Free Body Diagram) 그리기와 지배방정식/운동방정식(Governing Equations of Motion) 구하는 방법 - 실전 편 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: Kinetics와 Kinematics(이전 포스팅), 자유물체도 그리기와 운동방정식 기초/응용편(이전 포스팅), 토크와 모멘트의 차이(이전 포스팅), 강체의 관성모멘트(이전 포스팅), 강체의 선/각 운동량(이전 포스팅) 난이도: 상 이번 포스팅에서는 4개의 프로펠러를 가진 드론(쿼드콥터/쿼드로터)의 운동방정식/지배방정식을 뉴턴의 제2법칙과 오일러의 제2법칙을 이용하여 실제에 최대한 가깝게 구해보도록 하겠습니다. ※ 이전 포스팅을 확인하지 않으셨다면, 아래 링크를 참고해 주세요 ① 쉽게 설명하는 자유물체도 그리기와 지배방정식/운동방정식 구하는 방법 - 기초 편 : https://blog.naver.com/droneaje/223050628505 ② 쉽게 설명하는 자유물체도 그리기와 지배방정식/운동방정식 구하는 방법 - 응용 편 : https://blog.naver.com/droneaje/223053833566 먼저, 아래 그

선형운동과 회전운동 간단한 공식정리(Linear-Rotational Parallels) [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 이번 포스팅은 선형운동과 회전운동에서 서로 대칭되는 공식을 한눈에 볼 수 있도록 정리하였습니다. 공식에 대한 이해 및 세부 설명은 아래 링크를 통해 지난 포스팅을 확인해 주시면 되겠습니다. 선형운동 회전운동 위치 (Position) x Θ 각 위치 (Angular Position) 속도 (Velocity) v ω 각 속도 (Angular Velocity) 가속도 (Acceleration) a α 각 가속도 (Angular Acceleartion) 질량 (Mass/Linear Inertia) m I 관성모멘트 (Moment of Inertia) 뉴턴의 제2법칙 (Newton's 2nd Law) F = ma τ = Iα 뉴턴의 제2법칙 (Newton's 2nd Law) 선 운동량 (Linear Momentum) p = mv L = Iω 각 운동량 (Angular Momentum) 일 (Work) Fd τΘ

스칼라(Scalar)와 벡터(Vector)의 정의 및 특성 - 오른손 법칙(Right-handed Rule/Sense) [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 사칙연산, 행렬 기초 난이도: 중하 이번 포스팅에서는 동역학과 연속체, 유체역학 등등 많은 것들의 기초가 되는 스칼라(Scalar)와 벡터(Vector)에 대하여 알아보고 그 특성을 정리해 보도록 하겠습니다. :) 먼저, 스칼라란 실수(Real Number)로 표현이 가능한 양(Quantity)이라고 정의되는데요, 우리가 늘 사용하는 숫자 정도로 쉽게 생각하시면 되겠습니다. 이러한 스칼라는 우리가 이미 알고 있는 사칙연산과 관련된 특성을 모두 갖고 있는데요. 이를 6가지 특성으로 정리해보면 다음과 같이 되겠습니다. 1. 교환성(Commutativity): 모든 스칼라 a, b에 대하여, a +b = b + a ab = ba 2. 결합성(Associativity): 모든 스칼라 a, b, c에 대하여, (a + b) + c = a + (b + c) a(bc) = (ab)c 3. 0 스칼라(Zero Scalar): 모든 스칼

텐서(Tensor)는 무엇일까요? - 텐서의 정의 및 특성 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 사칙연산, 행렬 기초 난이도: 중상 텐서(Tensor)란 무엇일까요? 이번 포스팅에서는 텐서의 가장 기초가 되는 정의 및 특성을 알아보겠습니다. :) ※ 벡터(Vector)와 스칼라(Scalar)에 관한 내용은 지난 포스팅을 참고해 주세요.(https://blog.naver.com/droneaje/222165422796) 먼저, 텐서는 세부적으로 n 차수 텐서로 나누어 볼 수 있는데요. 0차수 텐서(0th order tensor)는 스칼라(scalar), 1차수 텐서(1st order tensor)는 벡터를 나타낸다고 보시면 되겠습니다. 여기서 다루게 될 "텐서"는 "2차수 텐서"(2nd order tensor)로써 이하 "텐서"로 부르도록 하겠습니다. 텐서 T는 벡터 a를 또 다른 벡터 b로 연관시켜주는 선형 연산자(linear operator)라고 정의됩니다. 식으로는 아래와 같이 표현해 볼 수 있겠네요. 이 관계식은

좋은 제어시스템 이란? 쉽게 설명한 제어시스템(Control System)의 4가지 특성(Stability, Tracking, Regulation, Sensitivity) [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 미분 및 적분 기초(개념 이해), PID 제어 시스템(이전 포스팅) 난이도: 중 지난 포스팅에서 제어시스템이 무엇인지 알아보고, 대표적인 피드백 제어 시스템인 PID Control에 대해서도 알아보았는데요. ※ PID 제어 시스템에 대한 지난 포스팅을 먼저 확인하시고, 이번 포스팅을 보시는 것을 추천드립니다. (https://blog.naver.com/droneaje/221989463375) 한마디로 제어시스템을 표현하자면, "제어하고자 하는 대상을 내가 원하는 상태로 만들어 주기 위한 방법"이 아닐까 싶습니다. 저도 처음에는 내가 설계한 제어시스템이 제어하고자 하는 대상(모델)을 원하는 상태로 만들어주면, '어쨌든 성공 아닌가?' 하는 생각을 했는데요. 결론부터 말씀드리면, 경우에 따라서 결과보다도 과정이 중요할 수도 있다는 것을 깨닫게 되었답니다. 진짜일까요? 언제 이런 상황이 있는 걸까요? 예를 한번 들어보겠습니다.

쉽게 설명하는 자유 물체도(Free Body Diagram) 그리기와 지배방정식/운동방정식(Governing Equations of Motion) 구하는 방법 - 기초 편 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 스칼라와 벡터(개념 이해), Kinetics와 Kinematics(이전 포스팅) 난이도: 중 이번 포스팅에서는 물체에 어떠한 힘들이 작용하는지 자유 물체도(Free Body Diagram, 이하 FBD)를 그려보고, 이를 이용해서 운동방정식/지배방정식(Governing Equations of Motion)을 구해보도록 하겠습니다. 그리고, 이것이 제어 시스템과는 어떻게 연결되어 있는지도 낱낱이 살펴보도록 하겠습니다. 먼저, 운동방정식/지배방정식이 무엇일까요? 영문으로는 Governing Equations of Motion이라고 표현되는데, 말 그대로 해석해 보면, "움직임을 지배하는 방정식"이 되겠습니다. 이를 이해하기 쉽게 표현해 보면, "물체의 움직임에 관한 설명서" 정도가 될까요? 이 방정식을 구한다면, 이 물체가 외부 힘에 대해 어떻게 반응하고 움직이는지 모두 설명이 가능해진답니다. 모든 것은 뉴턴의 제2법칙 F=

무게중심/질량중심(Center of Gravity)의 개념 및 공식 정리: 점질량(Point Mass), 미분질량(Differential Mass, Particle)을 중심으로 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 엔지니어, 개발자 필요 사전 지식: 기초 미분, 기초 적분 난이도: 중 이 번 포스팅에서는 강체(Rigid Body) 움직임을 파악하기 위한 핵심 요소인 질량중심/무게중심(Center of Mass/Center of Gravity)의 개념 및 공식에 대해서 함께 알아보도록 하겠습니다. :) 말 그대로, 물체의 무게 중심이 되는 지점을 나타내는 용어라는 것을 알 수 있는데요. 무게 중심까지의 거리(rcg)는 아래와 같이 식으로 "정의" 됩니다. 여기서, ∫R dm 은 강체를 구성하는 각 입자의 미분/부분 질량(dm)을 강체 전부에 대하여 적분한 값을 의미하고, r은 강체를 구성하는 입자의 위치를 의미합니다. 아래 그림을 한번 보실까요? < 강체(Rigid Body)의 질량 표현 > 강체의 예시로 돌멩이를 들어보았습니다. 보시는 것처럼, 돌멩이는 무수한 입자가 모여서 이루어져 있는데요. 이때, 각각의 입자 질량을 dm이라고 하면, 이를 모두 합하면 돌멩이의 질

강체(Rigid Body)의 선 운동량(Linear Momentum)과 각 운동량(Angular Momentum)은 무엇일까요? [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 엔지니어, 개발자 필요 사전 지식: 기초 미분, 기초 적분, 무게 중심, 관성 좌표계 난이도: 중 이 번 포스팅에서는 강체(Rigid Body)의 선 운동량(Linear Momentum)과 각 운동량(Angular Momentum)에 대해서 함께 알아보도록 하겠습니다. :) 선 운동량(NG)은 아래와 같이 "정의" 되는데요. 여기서 Nv = Ndr / dt 는 강체를 구성하는 한 점의 속도를 N 프레임(관성 프레임)에서 나타낸 것 입니다. 그리고, ∫R 은 강체의 모든 부분에 대한 적분을 의미 하겠습니다. ※ 혹시, 관성 프레임 등 좌표계에 대해서 궁금하신 분은 이전 포스팅을 참고해 주세요.(https://blog.naver.com/droneaje/221996242839) 강체는 시간에 따라 질량이 변하지 않기 때문에, Ndm / dt = 0 입니다. 따라서, 위의 식을 다시 한번 아래와 같이 정리해 보겠습니다. 위의 식을 더 간단하게 정리하면 아래와 같이

강체(Rigid Body)의 관성 모멘트(Moments and Products of Inertia)는 어떻게 구할까요? [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 엔지니어, 개발자 필요 사전 지식: 기초 미분, 기초 적분, 무게 중심, 관성 좌표계, 각 운동량, 벡터 연산 난이도: 중상 이번 포스팅은 강체의 관성 모멘트에 대하여 알아보도록 할 텐데요. 동역학, 물리를 공부하다 보면 항상 회전과 관련된 부분들이 다소 복잡하고 어렵게 다가오기 마련인데요. 여러분의 탓이 아닙니다. :) 누구에게나 물체의 평행운동(Translation)보다 회전운동(Rotation)이 더 까다롭답니다. 그럼 이번에 차근차근히 하나씩 쉽게 정리를 해서 완벽하게 이해해 보는 시간을 갖도록 하겠습니다. :) 관성 모멘트는 지난 포스팅에서 함께 공부해본 각 운동량과 밀접한 관계가 있으니, 꼭 해당 포스팅을 먼저 확인해 주시기 바랍니다.(선 운동량 & 각 운동량: https://blog.naver.com/droneaje/222157416547) 자 그럼 출발해 볼까요? 고고씽~! 평행 운동에서 질량에 대응하는 개념을 회전 운동의 관성 모멘트라고 보

연속(Continuous), 비연속(Discrete) 시스템의 PID 제어기(PID Controller)는 어떻게 다를까요? - 디지털 제어(Digital Control) [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 미분 및 적분 기초(개념 이해), PID 제어 시스템(이전 포스팅) 난이도: 중 이 번 포스팅은 지난 PID 제어 시스템에서 다루지 않았던, 비연속 시간(Discrete-time) 시스템의 PID 제어기 구성을 연속 시간(Continuous-time) 시스템과의 비교를 통하여 알아보도록 하겠습니다. ※ PID 제어 시스템에 대한 지난 포스팅을 먼저 확인하시고, 이번 포스팅을 보시는 것을 추천드립니다.(https://blog.naver.com/droneaje/221989463375) 먼저, 기본적인 PID 시스템을 식으로 표현하면 아래와 같이 나오게 되는데요. 이 관계식이 연속 시간(Continuous-time) 시스템의 PID 제어기 구성이 되겠습니다. 보시는 것처럼, t시점의 제어 입력값 u(t)은 적분과 미분항으로 구성되어 있는데요. 그럼, 비연속 시간(Discrete-time) 시스템에서의 PID 제어기의 식은 어떻

드론코딩을 위한 코딩 배우기(X), 사용하기(O): 매트랩(MATLAB)과 파이썬(PYTHON) 소개 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 엔지니어, 개발자 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 요즘은 많은 분들이 코딩(컴퓨터 프로그래밍)에 대해서 관심이 많으신데요. :D 혹시, 여러분들도 "어떤 프로그래밍 언어를 공부하지? 종류는 무엇이 있을까?"부터 알아보신 후에, 덜컥 프로그래밍 언어 서적을 구입하시거나, 온라인 강의를 수강하시지는 않으셨나요? 하지만, 단순히 코딩을 배우고 싶다는 생각으로 시작한 공부라면 이런 형태의 공부는 사실 지속되기가 어렵고, 구입한 프로그래밍 서적은 한참이 지나도 깨끗하게 보관되기 십상인데요. :) 그래서 저 또한 많은 시행착오를 겪고 나서 깨달은 "코딩을 배우지 않고, 누구나 쉽게 코딩을 하는 법"을 소개하고자 합니다. (이게 뭔 소리? :P) 만약, 프로그래밍 언어 자체의 개발이나 특정 언어를 통달하는 것 자체가 목적이시라면 전통적인 방법으로 처음부터 하나하나 배우시길 추천드립니다. 먼저, 제가 생각하는 코딩이란 내가 원하는 목적을 구현하기 위한 도구일 뿐인데요

매트랩(MATLAB) 2D/3D 그래프 그리기(도표 그리기)- 코딩소스 공유 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 엔지니어, 개발자 필요 사전 지식: 매트랩 프로그램 설치 난이도: 하 이 번 포스팅은 매트랩 프로그램에서 그래프를 그리는 방법을 알아보고, 코딩 소스를 공유하도록 하겠습니다. * 전체 코딩 파일은 별도 첨부를 해두었습니다. :D 그럼 예시로써, 드론의 최종 착륙 지점과 비행 행적(2차원/3차원)을 그래프로 그려보도록 하겠습니다. 먼저, 그래프로 그리고자 하는(Plot) 데이터를 불러와야겠죠? 보통 csv, txt 등의 형식으로 저장되어 있는 데이터를 불러와서 그래프를 그리는데 이용하도록 하겠습니다. close all % 미리 열려있던 Figure들이 있다면 닫아줍니다. clear % 데이터를 초기화 해줍니다. data = load('XYZ_data.csv'); % csv파일로 저장된 데이터를 불러와 data라고 명명합니다. img_x = data(1:55,3); % data의 3번째 열(Column)의 1~55까지의 값을 img_x로 지정 img_y = d

드론택시(PAV: 개인용 비행체)는 곧 현실이 될 수 있을까요? [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 < 드론 택시의 상용화: 개인용 비행체(PAV, Personal Air Vehicle)의 현재와 미래 > 드론택시, 과연 가까운 미래에 실현이 가능할까요? 아니면, 아직은 먼 얘기일 뿐일까요? 이번 포스팅에서는 드론택시 또는 1인용/개인용 비행체(PAV)의 기술적 발전에 대해서 알아보도록 하겠습니다. :D * 드론택시와 관련해서는 1부 기술적 관점, 2부 관련 법규 및 규제의 관점, 3부 마켓 동향으로 나누어 글을 올리도록 하겠습니다. 먼저, 흔히 드론택시라고 많이 불리기도 하는 개인용 비행체(PAV)가 무엇인지 살펴보겠습니다. PAV란 Personal Air Vehicle 또는 Personal Aerial Vehicle의 약자로써, 2003년 미국항공우주국(NASA)에서 처음으로 사용한 용어인데요. 뚜렷한 정의가 내려져 있지는 않지만, 문자 그대로 개인용 비행체/항공기로써 이착륙을 위한 별도의 공항이 필요하지 않고, 개인

[PAV/eVTOL] EHang-184 & EHang-116 & EHang-216 소개 및 분석 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 개인용 항공기/비행체(PAV) 또는 전기추진-수직이착륙기(eVTOL)의 소개 및 분석 시리즈로써, 오늘 살펴볼 항공기는 Guangzhou EHang Intelligent Technology에서 개발한 EHang-184, EHang-116, EHang-216입니다. 먼저, 1인용 eVTOL/PAV인 EHang-184를 소개합니다. < EHang-184, Credit: Ehang > EHang의 창립자이자 CEO인 Hu Huazhi는 2012년 EHang 184 프로젝트를 시작한 뒤, 2017년까지 유인/무인 비행 시험을 중국, 미국, UAE에서 성공적으로 마치게 되는데요. 제원을 한 번 살펴보도록 하겠습니다. [ EHang-184 제원 ] 동체길이 4 m 순항속도 100 km/h 전체높이 1.4 m 프로펠러 8 개 날개길이 4 m 모터출력 152 kW(200 hp) 8 개 최대길이 5 m 추진방식 전기 배터리 자체중량 260

동역학(Dynamics)의 구성: Kinetics와 Kinematics의 차이점 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 엔지니어 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 오늘은 동역학(Dynamics)을 공부하다 보면 자주 접하게 되는 용어들이지만, 다소 헷갈릴 수 있는 용어들을 정리해 보도록 하겠습니다. :) 먼저, 사전에서 Dynamics, Kinetics, Kinematics 등으로 검색을 해보면 모두 운동학, 동역학 등으로 표현이 되는데요. 따라서, 한국어로 용어를 지칭하기보다 영문으로 구분 짓는 것이 이해에 더 도움이 되겠습니다. 그럼, 이 용어들의 각각의 차이를 살펴보기 전에 계층적인 관계를 도표로 먼저 살펴보도록 하겠습니다. < Mechanics, Dynamics, Kinematics, Kinetics의 관계> 도표를 통해서 보면, 계층적인 관계가 한눈에 들어오실 텐데요. 그럼 각각의 용어의 정의 및 차이점을 살펴보도록 하겠습니다. :) 가장 상위 단계라고 볼 수 있는 역학(Mechanics)부터 시작해 볼까요? 역학(Mechanics)은 물체에 작용하는 물리적인 힘

매트랩(MATLAB) 2D/3D 움직이는 그래프(애니메이션) 그리기 + gif 저장하기 - 코딩 소스 공유 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 엔지니어, 개발자 필요 사전 지식: 매트랩 프로그램 설치 난이도: 하 이 번 포스팅에서는 매트랩에서 움직이는 애니메이션 그래프를 그리는 방법을 알아보고 결과를 gif 파일 형식으로 저장해 보도록 하겠습니다. 이 예제를 응용하여 원하시는 데로 움직이는 그래프를 그려보시고, 간단하게 gif 파일로 저장해보세요. :) * 코딩 소스는 포스팅 하단에 첨부하였습니다. 먼저, 움직이는 2D 그래프를 그려볼게요. figure(1); % figure의 숫자를 지정해줍니다. title('2D Graph Animation'); % figure의 제목을 정해줍니다. filename = '2D_Graph_Animation.gif'; % 움직이는 그래프를 저장할 gif 형식의 파일명을 지정해줍니다. set(gcf,'color',[1 1 1]); set(gca,'linewidth',1,'fontsize',18,'fontname','timesnewroman'); grid on; %

인공지능(AI), 기계학습/머신러닝(Machine Learning) 용어의 정의 및 분류, 차이점 소개 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 인공지능(AI), 기계학습/머신러닝(Machine Learning)이라는 용어는 다들 한 번씩은 들어보셨죠? :) 이미 우리의 일상 속에 다양한 방식으로 깊이 침투해 있는데요. 이번 포스팅은 새롭게 해당 분야를 공부하시려는 분들을 위해서 작성되었으며, 앞으로 인공지능/머신러닝 시리즈로 함께 공부하며 진행해 볼 예정입니다. 간단한 이론 정리에서부터 시작해서 실제 코딩 및 시뮬레이션, 드론에 적용하여 자율비행을 구현하는 것까지 이론과 실제를 모두 다루어 보도록 하겠습니다. :D 개인적으로는, 어떤 분야를 전공하고, 어느 분야에서 일을 하는지와 관계없이 이미 모두에게 필요한 대상이 되었다고 생각하는데요. 이 분야를 함께 공부함으로써 인공지능 분야의 전문가가 된다기보다는, 각자의 필요에 따라 적절하게 인공지능을 사용할 수 있는 되는 것이 목표입니다. 그럼, 함께 하나하나씩 알아가 볼까요? 가장 먼저 해야 할 것은 아무래도 이 분야

기초부터 쉽게 이해하는 강화학습(RL, Reinforcement Learning)의 개념 및 적용 사례 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 엔지니어, 개발자 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 이 번 포스팅은 인공지능(AI) 시리즈로써, 머신러닝/기계학습(Machine Learning)의 한 종류인 강화학습(RL, Reinforcement Learning)에 대하여 기초 개념부터 적용 사례까지 자세히 알아보도록 하겠습니다. :D 인공지능/머신러닝/강화학습 등 용어의 정의 및 차이점이 궁금하신 분들은 지난 포스팅을 참고해 주세요. (인공지능 용어의 정의 및 차이점: https://blog.naver.com/droneaje/222002679692) 먼저, 강화학습의 정의에 대해서 다시 한번 짚어보고 시작하겠습니다. :) 지난 포스팅에서 강화 학습은 스스로 시행착오를 통해 학습하는 방법 이라고 소개를 하였는데요. 이를 조금 더 세부적으로 머신러닝/기계학습 분야에서 사용되는 용어들을 이용해서 다시 표현해 보겠습니다. 강화학습은 머신러닝의 분야로써 소프트웨어 에이전트(Agents)가 주어진 환경(Env

뉴턴의 제2법칙: 힘과 가속도의 이해 및 수송 정리(Transport Theorem) [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 엔지니어, 개발자 필요 사전 지식: 좌표변환 및 좌표체계, 매트릭스, 벡터, 미분 난이도: 중~중상 포스팅에 앞서, 우리는 왜 뉴턴의 제2법칙(힘과 가속도)에 대하여 알아야 되는지 먼저 짚어보겠습니다. 1차적으로는 운동하는 물체의 위치를 미분하여 속도를 구하고, 속도를 미분하여 가속도를 계산하는데 필요하다고 할 수 있는데요. 좀 더 근본적으로 질문해보면, 이러한 속도와 가속도를 계산하여 어디에 쓰기 위함일까요? 바로, 물체의 운동 방정식을 구해서 그 움직임을 수학적으로 온전하게 파악하기 위함입니다. 이러한 과정을 수학적 모델링의 기본이라고 할 수 있는데요, 수학적으로 온전하게 파악된 물체의 운동 방정식은 아주 강력한 무기가 됩니다. 예를 들어, 이 방정식에 어떠한 조건을 넣으면 수학적으로 그 물체의 움직임이 어떻게 반응하게 되는지를 보여주게 된답니다. 뭔가 대단한 것처럼 보일 수 있지만, 사실은 여러분이 이미 모두 알고 계시는 한 가지 공식에서 출발합니다.

전통의 수직 비행 협회(미국 헬리콥터 협회) Vertical Flight Society(American Helicopter Society) 소개 - 항공산업 패러다임 변화를 중심으로 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 오늘은 권위와 전통을 자랑하는 수직 비행 협회(Vertical Flight Society)를 소개해 보려고 합니다. 1943년 설립된 이후 오랫동안 미국 헬리콥터 협회(American Helicopter Society)라는 이름으로 운영해오다가 2018년 4월에 현재의 수직 비행 협회로 이름을 변경하였는데요. 이것이 시사하는 바가 무척 크다고 생각합니다. 과거에는 항공기라고 하면, 비행기와 같은 고정익(Fixed-wing)과 헬리콥터와 같은 회전익(Rotary-wing)으로 구분 짓는 것에 무리가 없었는데요. 새로운 종류의 항공기들이 만들어지게 되면서 더 이상 이러한 이분법적인 분류가 가능하지 않아졌습니다. 대표적인 예로 틸트 로터(Tilt-rotor)라고 불리는 V-22 오스프리 항공기가 있겠는데요. < 회전익(Rotary-wing) 모드로 비행 중인 보잉 V-22 오스프리, Credit: Pixabay > 위 사진에서

움직이는 물체의 이해를 위한 좌표계의 종류와 좌표변환 정리 - 관성 좌표계(Inertial Frame)와 물체 고정 좌표계(Body-fixed Frame)를 중심으로 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 삼각함수(Sine, Cosine), 벡터 난이도: 중 드론을 포함한 모든 움직이는 물체를 이해하기 위해 꼭 필요한 내용만을 정리해보겠습니다. :) 이 번 주제의 이해를 통해서, 기차 밖에서 비행하는 드론과 기차 안에서 비행하는 드론 이 두 가지 상황에 대해 특성과 차이점을 명확하게 아는 것이 목표가 되겠습니다. :) < 달리는 기차 안에서 비행하는 드론(왼쪽)과 밖에서 비행하는 드론(오른쪽) > 먼저, 공간에서 움직이는 물체의 이해를 돕기 위한 두 가지 핵심 개념이 있는데요. 바로, 좌표계/좌표 체계(Coordinate System, Frame)와 좌표변환(Coordinate Transformation)이 되겠습니다. 특정 수식이나 어려워 보이는 용어가 나오면 왠지 복잡해 보이고, 쉽게 거부반응이 생기기 마련인데요. :X 하지만, 이러한 수식과 표현들은 움직임의 이해를 더 쉽게 하기 위한 도구일 뿐입니다. 자, 그럼 하나

오일러 각/회전(Euler Angle Rotation)을 통한 좌표변환 공식의 유도 및 정리 - 강체(Rigid Body)의 움직임을 기준으로 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 물체고정좌표계, 관성좌표계, 행렬 난이도: 중 지난 포스팅에서 3차원 공간을 구성하는 좌표계와 좌표변환에 대해서 알아보았습니다. (관성좌표계와 물체고정좌표계: https://blog.naver.com/droneaje/221996242839) 이 번 포스팅은 좌표변환의 연장선에서, 물체에 고정된 좌표계(Body-fixed coordinate system)의 각 축을 기준으로 회전하는 3가지 오일러 각(Euler Angles)을 드론/항공기의 회전에 적용하여 알아보겠습니다. :) 먼저, 여기서 대상으로 하는 물체는 강체(Rigid Body)인데요. 말 그대로, 딱딱한 물체라는 뜻인데요. 물체가 구부러지지 않고, 외형의 변화 없이 유지하는 것을 지칭합니다. 반대 개념으로는 탄성체(Elastic Body)가 있으나, 여기서는 다루지 않겠습니다. 다시 한번 항공 우주분야에서 사용하는 축의 방향부터 정리해 보겠습니다. < 항공기 회

일론 머스크(Elon Musk)의 스페이스x(SpaceX)는 왜, 어떻게 화성(Mars)으로 갈까요? [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식:없음 난이도: 하 얼마 전 인류 역사상 최초로 민간 유인 우주선을 쏘아 올린 스페이스X, 지난 10년간의 행적을 살펴보면 굉장히 인상적인데요. 추진 로켓 재사용을 위해서 지구로 회수하는 등 놀라운 기술적인 진보를 보여주었고, 이를 통해 로켓 발사 비용도 획기적으로 줄일 수 있게 되었는데요. 이제는 민간 우주기업이라는 단어 자체가 낯설지 않아졌고, 상업공간의 영역이 우주로 확장되는 느낌을 주고 있습니다. 하지만, 여기가 끝이 아닙니다. 이 놀라운 민간 우주기업을 이끄는 수장인 일론 머스크(Elon Musk)의 꿈은 "우주 문명화(spacefaring civilization)"인데요. 공상과학 영화 주제 같지만, 스페이스 x에게는 구체적인 계획이 있는 목표랍니다. 이 계획은 "화성, 그리고 그 너머(MARS & BEYOND) - 여러 행성에 인류를 만드는 길(THE ROAD TO MAKING HUMANITY MULTIPLANETARY)"이라는 슬

쉽게 이해하는 PID 제어시스템(PID Control System)의 구성과 게인 튜닝(Gain Tuning) 방법 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 미분 및 적분 기초(개념 이해) 난이도: 중 이번 포스팅에서는 피드백 제어 시스템(Feedback Control System)의 대표 격인 PID 제어시스템(PID Control System)에 대하여 알아보겠습니다. :) 공학 분야를 전공하시거나, 드론의 제작 및 개발 분야에 관심이 많으신 분들께서는 PID Controller에 대해서 익히 들어보셨을 거라고 생각합니다. 이번 포스팅은 공학적인 사전 지식이 없는 분들도 쉽게 이해하실 수 있도록 설명해 보겠습니다. 먼저, 피드백 제어 시스템에 대해서 이야기를 해보겠습니다. "피드백 제어 시스템"이라는 이름에서 어느 정도 유추가 가능하듯이, "피드백"을 이용하며 "특정 대상을 제어하는 시스템"이라고 생각하시면 되겠는데요. 사실 알고 보면 우리 주변 어디에나 있는 아주 쉬운 개념입니다. :D 한 번 예를 들어볼까요? 제자리에 멈춰있는 #드론 을 수동으로 조종해서 "10 미터

항공촬영용 드론, 짐벌카메라(Gimbal Camera)의 기능과 사용목적에 따른 드론 선택 가이드 - DJI Mavic Air 2 와 Parrot Anafi 4K의 비교 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 #드론 을 구입하려고 하신다면, 어떤 성능에 초점을 맞추어 선택을 해야 될까요? :) 레저용, 농업용, 산업용 등등 무인항공기(UAV)의 목적에 따라, 요구되는 성능과 그 선택 기준이 달라질 텐데요. 이 번 포스팅에서는 일반인 사용자분들께서 레저 및 항공촬영 용도로 드론을 선택하실 때, 눈여겨보셔야 되는 카메라, 그중에서도 짐벌카메라(Gimbal Camera)에 대해서 알아보겠습니다. (TMI 지만, Gimbal은 사실 짐벌이 아니라 김벌이라고 발음한답니다. in the US) 그렇다면, 드론에 장착된 짐벌카메라는 일반 카메라는 어떻게 다를까요? 그리고 왜 중요할까요? :P 드론은 3차원 공간인 하늘을 날아다니며, 6개 방향에 대해서 자유롭게 움직일 수 있는데요. 이것을 6개의 자유도(6 Degrees Of Freedom, 6 DOF)를 갖고 있다고 표현할 수 있겠습니다. [ 위-아래, 좌-우, 앞-뒤 축을 따라서(선형,

스페이스X 유인 우주선(크루 드래건)의 국제우주정거장(ISS) 도킹 성공과 나사(NASA) 우주관제사의 역할 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 얼마 전 스페이스x 에서 유인 우주선(크루 드래건, Crew Dragon)을 팰컨 9(Falcon 9) 로켓에 실어 성공적으로 발사하였는데요. (스페이스x 유인 우주선: https://blog.naver.com/droneaje/221985162167) 발사 후 약 18시간 뒤에 국제우주정거장(ISS)에 도킹(Docking)을 하게 되었습니다. 도킹을 성공한 이후에는 국제우주정거장과 우주선과의 기압을 맞추는 등 여러 가지 확인 작업 이후에 마침내 문을 열게 되는데요. 이 과정을 거쳐서 크루 드래건에 탑승한 두 명의 우주비행사가 국제우주정거장 안으로 이동을 하였습니다. :) < 크루 드래건의 국제우주정거장 도킹 장면, Credit: NASA TV > 무사히 도킹까지 성공한 것을 축하하기 위해서, 나사(NASA)에서는 도킹 세레머니를 진행하였습니다. 이 행사는 휴스턴에 있는 존슨 우주 센터(Johnson Space Center)

차원(Dimension) 과 자유도(Degree of Freedom)의 이해 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 드론 및 항공기의 움직임을 이해하는데 필수적인 배경지식으로, 차원과 자유도에 대해서 알아보겠습니다. :) 쉬운 개념이기 때문에, 한 번만 보시면 딱 정리가 되실 거예요. 2차원(2D, 2 Dimensions), 3차원(3D, 3 Dimensions)이라는 용어를 많이 쓰기도 하고 이미 익숙한 표현일 텐데요. 이미 알고 계신 것처럼, 2차원은 위에서 내려다본 평면도를 생각해보시면 되고, 3차원은 입체적으로 구성된 공간을 떠올리시면 되는데요. 그럼 요새 흔해진 4D, 4차원에 대해서 생각해볼까요? 영화관에서 4D 영화라고 하면, 3D 입체적인 구성과 더불어서 바람이 분다든지, 물이 튄다든지 하는 추가적인 촉감이라는 1차원이 더해진 형태를 말합니다. 다른 예로, 3차원 공간에서 움직임이 시간에 따라 변화를 하면, 3차원 + 시간(1차원)이 되어 4차원으로 볼 수 있겠습니다. 이렇듯 차원(Dimension)도 무엇을 포함하는지에

드론의 작동/비행원리: 드론은 어떻게 날까요? - 항공기에 작용하는 힘과 쿼드콥터의 제어방식 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 스칼라, 벡터, 힘 난이도: 중 지난 포스팅(드론의 정의 및 기원: https://blog.naver.com/droneaje/221977410383)에서 살펴보았듯이, 사실 드론(Drone)보다는 무인항공기(UAV), 그 중에서도 멀티 로터(Multirotor)라고 부르는 것이 오늘 다루게 될 비행체에 대한 정확한 표현이 되겠습니다. 그중에서도 가장 일반적이고, 대표적인 쿼드콥터(Quadcopter, 4개의 프로펠러를 가진 비행체)의 비행원리를 살펴볼게요. :) 쿼드콥터 (Quadcopter) asoggetti, 출처 Unsplash 쿼드콥터는 4개의 프로펠러가 시계방향 또는 반시계 방향으로 회전하도록 되어있습니다. < 쿼드콥터 프로펠러의 회전 방향 > 여기서 중요한 점은 녹색과 파란색이 나타내는 회전 방향이 아니라, 같은 회전 방향이 서로 대칭이 되도록 배치된다는 점입니다. 이것은 회전운동에 의한 토크 반작용 현상을

토크(Torque)와 모멘트(Moment)는 어떻게 다를까요? [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식: 스칼라, 벡터 난이도: 중 물체의 움직임이 직진 운동을 넘어 회전 운동을 하게 되면 작용하는 물리량도 조금 더 복잡해지는데요:( 하지만, "#토크(#Torque)"와 "#모멘트(#Moment)"를 이해한다면 어려울 것이 없답니다. 결론부터 말하자면, #토크와 #모멘트는 물리량의 관점에서 동일합니다. 그럼.. 끝? 은 아니고, 과연 차이점이 없는 것인지 조금 더 살펴보겠습니다. 아래 그림에서 보이는 것처럼, 우리가 #드론의 프로펠러를 손가락으로 밀어 본다고 생각해 볼게요. < 회전운동에 작용하는 물리량 > 이때, 프로펠러가 회전하는 중심으로부터 손가락이 프로펠러를 밀고 있는 지점까지의 거리를 바로 모멘트 암(Moment Arm)이라고 부르는데요, 오른쪽 공식에서 "r 벡터"로 표현하고 있습니다. 힘(Force)은 말 그대로 얼마나 세게 밀고 있는가에 대한 물리량이 되겠죠:) #모멘트 공식을 살펴보면, 모든 물리량이 단순 "수치(Scalar)"

드론(무인항공기)을 컨트롤러(조종기/조이스틱)를 이용하여 무선으로 조종하는 방법 [내부링크]

#드론의 비행을 #컨트롤러를 이용해서 사용자가 조종하는 방법에 대해서 알아보겠습니다.:D 이것은 드론의 프로펠러 수에 따른 종류(#쿼드콥터, #헥사콥터 ... 등등)와 관계없이, #수직 이착륙이 가능한 #무인항공기에는 공통적으로 적용되는 컨트롤러 조작 방법입니다. < 수직 이착륙이 가능한 형태의 드론, 쿼드콥터 > 고정익 항공기(비행기) 형태의 드론은 비행 방식이 다르기 때문에 동일하게 적용이 안된답니다. 우리 주변에서 쉽게 볼 수 있는 형태의 드론들은 거의 수직 이착륙이 가능한 형태라고 볼 수 있는데요. 이 비행 조종 방식은 원래 헬리콥터의 비행 방식에서 가져온 것입니다. 그렇게 때문에, 헬리콥터 형태의 드론과 무선조종 헬리콥터(RC 헬리콥터) 또한 같은 방식으로 조종이 가능합니다. 컨트롤러의 종류는 제작사별로 다양하지만, 추가적인 스위치의 기능을 제외하면 기본적으로 비행 조작을 위한 구성은 동일합니다. 여기서는, 무선 송수신기(컨트롤러)를 전문적으로 제작하는 #FrSky의 #Ta

자동 비행 제어/조종 시스템(AFCS) 오토파일럿(Autopilot) 의 기능과 종류 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반, 개발자, 엔지니어 필요 사전 지식: 없음 난이도: 중 #오토파일럿 이라는 용어는 이제 자동차에서도 흔하게 쓰여 더 친숙해지게 되었는데요.:) 여러분은 #Autopilot 이라고 하면 어떤 것이 가장 먼저 떠오르시나요? 조종사가 손을 대지 않아도, 미리 입력된 데로 자동으로 항공기가 날아가는 그림이 그려지시나요? 하지만, 이것은 오토파일럿의 여러 가지 종류 중 하나랍니다. 그럼 한 번 자세히 알아볼게요. :D 오토파일럿은 그 기능/역할의 범위에 따라 단계별로 나누어져 있는데요, 이 모든 것을 포괄하는 가장 큰 개념이 바로 자동 비행 제어(조종) 시스템 (AFCS : Automatic Flight Control System)입니다. 자동 비행 제어 시스템 (#AFCS)이란 항공기의 움직임을 개선해 조종사의 업무량(Workload)를 줄여줄 수 있도록 만들어졌으며, 항공기의 안정성(Aircraft stability)과 조종성능(Handling quality)를

나사(NASA)와 스페이스X(SpaceX)가 쏘아 올린 유인 우주선(크루 드래건)과 최신 기술들 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 미국 동부시간 기준 5월 30일 3시 22분, 민간 항공기업 스페이스X(SpaceX)에서 제작한 "크루 드래건(Crew Dragon)" 우주선에 미국 항공 우주국 나사(NASA) 소속 우주인 2명이 탑승한 채 팰컨(Falcon) 9 로켓을 통해 힘차게 이륙하였습니다. < 케네디 우주 센터 39A 발사 패드에서 이륙하는 스페이스X 팰콘(Falcon) 9 로켓 (Photo by Saul Martinez/Getty Iages > 스페이스X, 블루 오리진, 버진 갤럭틱과 같은 민간 우주기업이 이름을 알린지도 이제는 꽤 되었고, 특히나 선두주자라고 할 수 있는 스페이스X만 하더라도 2010년 이후로 현재까지 약 10년 동안 88회나 로켓을 쏘아 올렸습니다. 이처럼 로켓 발사는 이제 자주 있는 일이 되었음에도 불구하고, 이번에는 2011년 이후 약 10년 만에 미국에서 발사된 유인 우주선이라는 점에서 특별한 의미를 갖고 있는데요. <

드론(Drone)이 뭐에요? 무인항공기(UAV/UAS)? 용어의 올바른 정의와 기원 [내부링크]

글 알림 표 대상: 일반 필요 사전 지식: 없음 난이도: 하 요즘은 주변에서 쉽게 볼 수 있는 드론! 이제는 매우 친숙해진 녀석이죠. 가격도 아주 저렴한 것부터 전문가용 고가의 드론까지 다양한데요. 그런데, 드론이 왜 드론일까요? 우리는 정확하게 알고 있을까요? 쓸데없지만 재미 삼아 한번같이 알아볼게요 :) *스포일러: 네이버에서 제공되는 국어사전 및 지식백과에 소개된 "드론"의 부정확한 정의와 기원 포함 (본문 하단) 드론? 하면 대부분 가장 먼저 머리에 떠오르는 이미지가 이런것이지 않을까요? 그렇다면 과연 드론이란 사진 속의 비행체를 표현하는 정확한 표현일까요? 먼저, 드론(Drone)은 외래어인 만큼 메리엄-웹스터(Merriam-Webster) 백과사전 (브리태니커 자회사) 등 공신력있는 곳에서 사전적 정의를 확인해보면, 공통적으로 다음과 같이 표현하고 있습니다. 드론: 탑재된 컴퓨터 또는 무선 조종기를 이용하여 제어(Guided)되는 무인 항공기 또는 선박 아하! 정의에서 보