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 pnltoen로 등록된 티스토리 포스트 수는 17건입니다.

[Unity Meshes] 유니티 메쉬 재설정 (VHACD Mesh Decomposer) [내부링크]

Unity VHACD 참고 문헌 : Unity-Technologies/VHACD Github 잘못 작성되어 있는 내용 또는 업데이트가 된 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. Special thanks to Laurie & Amanda 배경..

[Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼 [내부링크]

Unity Physics 2022.05 Unity Korea Live 진행 내용 잘못 작성되어 있는 내용 또는 업데이트가 된 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics c..

[Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #1 (Tire Pattern Mesh) [내부링크]

Unity Unity Physics 잘못 작성되어 있는 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics changes in unity 2022.1 ref#2 Nvidia Omniverse : OmniPVD..

[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #8 드론 Urdf, Step 모델 시뮬레이션 구현 [내부링크]

URDF Format 및 모델링 선정 로봇 시뮬레이션을 진행하기 위해서는 일반적으로 urdf 파일 형식을 사용한다. (Universal Robot Description Format) 이를 진행하기위해 솔리드웍스의 SW2URDF 애드온을 이용하여 진..

[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #7 Reinforcement Learning 실습 [내부링크]

Sim2Real Reinforcement Learning 실습   3D 프린트로 트랙을 출력한 후 도색작업을 완료하였다. 기존 Isaac Sim Reinforcement Learning에 나와있는 예시에서는 Line Tracking을 위한 노란선이 좌측처럼 이어져..

[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #6 Jetbot Docker Setup [내부링크]

Jetbot Docker 실행 오류 Jetbot 이미지를 이용하여 도커를 실행하고자 하였으나 실행이 되지 않았다. https://developer.nvidia.com/blog/training-your-jetbot-in-isaac-sim/ Training Your JetBot in NVIDIA Is..

[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #5 3D프린팅 도색 및 Isaac Sim USD Importing [내부링크]

지난 문제 (Omniverse Nucleus) 지난 Sim2Real #4 포스팅에서 진행한 내용중에 USD 파일이 깨져 우분투 환경으로 넘기지 못하는 문제가 발생하였다. Omniverse Nueclues 관련한 설정 문제였고 이에 아래와 같이 해..

[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #4 Isaac Sim Env(환경) 재구축 [내부링크]

Omniverse Isaac Sim Custom Env 구축 문제 (Unity) Isaac SDK(2021.1.1)버전 Docs에서 Unity SDK를 지원한다는 이야기를 듣고 내용을 검토한 결과 충분히 사용이 가능할 것이라 판단되어 다음과 같이 유니티 환..

[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #2 Jetbot 조립 및 3D프린팅 수정 [내부링크]

조립과정 Jetbot이 생각보다 너무 일찍 도착해서! 다행히도 바로 조립을 시작할 수 있었다! 중간에 배터리 부분에서 문제가 생겨서 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ진짜 클리퍼 안구부러짐... 정말 애 많이 먹었다 다행히..

[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #1 트랙 3D 프린팅 [내부링크]

트랙 (Track) 프린팅 잭봇 키트 새로운 잭슨 나노 등 구매한 물건이 오기까지는 아직 시간이 2~3일정도 남았기 때문에 엔비디아 Isaac sim 에서 공식 제공하는 문서에 있는 트랙을 실제로 구현하고자 한다. 사실..

[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #0 시뮬레이터 사전조사 (옴니버스, 유니티, Raisim) [내부링크]

소프트웨어 사전조사 로봇 관련 공모전에 참가하게 되었고 기본적인 시뮬레이션 진행 및 시뮬레이션 한 내용을 강화학습하고 임포팅 하는 과정까지 진행해보고자 한다. 8명으로 팀원이 많아서 기존 자율주행을 진..

Git Pre-Commit 오류 해결 [내부링크]

ML-Agents Github Pre-Commit 본 포스팅의 내용은 추 후 Public ML-Agents Github 페이지에서 확인이 가능합니다. Pre-Commit 이란? Git의 Pre-Commit 훅(hook)을 이용하면 작성한 코드 또는 마크다운을 커밋할 때..

Unity ML-Agents 2.1.0 개발환경 및 예제 설치하기 [내부링크]

Unity ML-Agents 는 유니티로 빌드한 환경(게임)에 ML-Agents를 이용하여 강화학습을 진행할 수 있습니다. 이를 위한 Unity, Anaconda, Pytorch, ML-Agents 설치 모두 본 포스팅에서 진행할 예정입니다. 저는 컴퓨..

Unity ML-Agents 강화학습 보상함수 설계의 중요성 [내부링크]

본 내용은 한국정보과학회 SWCC 2021 워크샵에 투고한 논문 중 일부임 보상함수 고찰 목표 강화학습은 최대보상을 갖는 기계학습기법으로써 나는 "보상의 최대화"를 양의 수로 인식하고 있었다. 이에 설계 단계에..

Unity ML-Agents Gdori 강화학습 (G돌이의 모험) [내부링크]

유니티 코리아 공식 네이버 블로그에 정돈하여 작성하였습니다. 아래의 글을 참고해주세요. 본 글은 회고 및 정리 입니다. Unity X G식백과 X ML-Agents (1) 셋팅 Unity X G식백과 X ML-Agents (1) 셋팅 Unity U..

강화학습, 시뮬레이션이 미래다. (Nvidia Isaac Sim vs Unity 3D, Unity ML-Agents) [내부링크]

해당 글은 2021.07 ~ 2021.11 기간동안 여러 프로젝트를 진행하며 느낀 내용, 생각을 정리한 글입니다. 시뮬레이션 환경에서 설계, 제어를 검증할 수 있다면 얼마나 좋을까? 엄청난 시간, 비용이 단축되는 것은..

STS304L, STS316L, STS 630, Monel, Hastelloy-C (인장실험, XRD, SEM) [내부링크]

실험 준비 길고 길었던(?) 국가과제가 거의 끝을 보인다. 과제 목적에 맞게 시편 조사를 진행하였고 협업 업체와 상의를 통헤 기존 STS304L, STS316L, STS630에 Monel, Hastelloy-c를 추가하여 진행하였다. 총 25..