[항법] 약결합 방식의 INS/GPS 결합시스템 모델

내가 속해 있는 자율주행 학회에서 항법 파트를 맡아 이것저것 하고 있다. 아래 논문을 참고하였다. 김광진, 박찬국, 강우용.(2005).GPS/MEMS DR을 이용한 차량용 항법시스템.한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집,(),437-441. 약결합 방식의 INS/GPS 결합시스템은 위치, 속도, 자세를 기본 상태변수로 선정하고 가속도계와 자이로 추정치를 상태변수에 포함한 15차 모델을 일반적으로 많이 사용하며 아래처럼 나타낼 수 있다. w_{LC}(t) 는 평균 0, 공분산 Q_{LC}(t) 인 가속도계와 gyroscope 의 백색잡음이다. F_{INS} 는 SDINS 오차모델을 이용하면 다음과 같이 나타낼 수 있다. 노가다의 결정체. 이렇게 큰 사이즈의 행렬 성분들을 입력하다보면 컴퓨터가 힘들어한다. ㄷㄷ 이런거 입력할땐 워드가 튕길 수도 있으니 성분 하나 입력 완료할 때마다 ctrl+s 를 눌러줘야 정신건강에 이롭다. 쉬운 구별을 위해 3X3 간격으로 색을 다르게 해보았다....

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