MPU6050 가속도 센서, 자이로 센서로 측정값 읽어 보기

MPU-6050 센서란? MPU-6050는 그림1과 같다. 모듈로 되어 있는 PCB 인데 내부에는 MEMS 가속도센서(Accelerometer)와 MEMS 자이로센서(gyro)를 포함하고 있다. 그림처럼 SCL, SDA 통신라인을 이용하는 I2C 통신을 사용한다. 내부에 16비트 ADC 장치를 가지고 있어서 정밀한 결과를 출력해준다. 참고로 나는 MPU-6050을 네이버 쇼핑에서 구입했는데 약 3천원 정도 했다. MPU6050에는 1024바이트 FIFO 버퍼가 있는데 만일 센서 값을 읽어서 버퍼에 저장하면 Arduino에 Interrupt 신호를 보내고 아두이노는 이 신호를 통해 버퍼에 데이터가 있음을 알고 읽어 온다. SCL, SDL 라인을 사용하면 MPU6050은 자동으로 I2C에서 Slave 역할을..

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