Global Path Planner & Cost Map

waffle 모델을 사용하기 위해 bash shell에 해당 명령을 입력한다 ( 또는, ~/.bashrc 를 수정하여 맨 밑에 export TURTLEBOT3_MODEL=waffle 를 추가한다 ) ROS Navigation은 우리가 일반적으로 차를 운전하면서 사용하는 내비게이션처럼 단순히 길만 찾는것이 아닌, 해당 경로를 따라 주행까지 하는 것을 말한다. 로봇을 A지점으로부터 B지점으로 이동하는 과정의 Path Planning 프로세스와 여기서 발생하는 모든 요소들을 알아보자. RViz를 이용한 Path Planning의 시각화 우리는 RViz를 사용하여 Path Planning 프로세스를 시각화 할 수 있습니다. 이를 위해서 RViz에는 3가지 요소가 있다. [ Map Display (Costmaps), Path Displays (Pla..........

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