Euler, Quaternion, Gimballock (오일러 각, 쿼터니언, 짐벌락)

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Euler 각도는 x, y, z 3개 축을 기준으로 yaw, pitch, roll을 계산하는 우리가 알고있는 각도계를 의미한다. 하지만 여기에는 문제가 있다. 각 축의 회전을 90도씩 시켜보다 보면 계산이 불가능한 상황이 발생할 것이다. 이러한 현상이 바로 '짐벌락' 현상이다. 짐벌락이 생기는 이유는 오일러 앵글이 자체적으로 설정되어있는 순서로 해당 축들을 개별적으로 계산하기 때문이다. 세개의 축을 동시에 계산하는 것이 아닌, 각 축을 독립적인 존재로 판단하기 때문에 겹치는 현상이 발생하는 것이다. 예를 들면, 하나의 축을 회전시킬 때, 그에 연결된 다른 축이 함께 회전할 수도 있다. 특정 축의 회전이 다른 축의 회전에 영향을 주어..........

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