Rodrigues Formula

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LOAM 논문을 읽다가 회전변환행렬에 대한 파트에서 로드리게스 회전 공식(Rodrigues Formula)에 대해 접했다. 로보틱스 분야에서는 필수로 알고있어야 하는 공식이고, 이를 통해 내적과 외적에 대한 전치행렬의 특성 또한 알 수 있었다. 내적, 외적과 전치행렬 사이의 특성을 그냥 보면 이해가 되지 않겠지만 성분을 통한 곱으로 접근하면 바로 이해가 될 것이다. Rodrigues Formula는 Rotation Matrix를 구할 때 쓰는 공식이라고 생각하면 될 것 같다. 참고 : https://jebae.github.io/rodrigues-rotation 참고 교재 : http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics...

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