LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time

LOAM은 high accuracy ranging과 inertial measurement 없이 Low-drift, Low-computational-complexity인 Odometry가 나오는 것을 목표로 한다. 이러한 성능이 가능한 이유는 병렬구조의 Odometry와 Mapping 과정을 통해 실시간성을 높인다는 장점 때문이다. Odometry 과정은 online motion estimation을 위한 높은 frequency, 낮은 신뢰도(fidelity)를 지닌다. 이를 통해 특징점 간 correspondences를 빠르게 연산한다. Mapping 과정은 위의 과정보다 frequency는 낮지만, fine registration이 가능하다. 낮은 frequency로 인해 정확도 향상에 충분한 시간을 가지며, 많은 특징점을 통합 가능하고 convergence를 위한 충분한 iteration이 가능하..........

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