#2-2 LeGO-LOAM Loop Closure Performance Improvement

#1 우선, LeGO-LOAM의 mapOptimization.cpp를 살펴보면 loop closure 단계에서 ICP알고리즘을 사용한다. 이 과정에서 ICP 알고리즘 사이에 성능 차이가 있을까 하여 관련 자료를 알아보았다. ICP : Point-to-point 간에 iterative하게 R;t를 구하는 방식 G-ICP : point-to-point만 하기에는 실생활에는 plane이 많으니깐 point-to-plane도 추가 NDT : 공간을 cell로 나눠서 각 point들의 distribution에 따른 확률을 기반으로 해서 R;t를 구하자 NDT-omp : 멀티 쓰레드를 이용해서 좀 더 빠르게 NDT 수행(같이 1 thread만 써도 속도가 거의 2배정도 빠름) - 참고 : https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8732..........

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