엔코더값을 이용한 로봇의 이동거리 및 회전각 계산

이륜 로봇에서 이동거리 구하기 D = 바퀴의 지름 = 65 mm R = encoder의 resolution = 1회전에 16펄스 G = 모터의 기어비(바퀴와 엔코더사이의 기어비) = 120:1 1 thick당 이동한 거리 F = ( D *3.14)/(G*R) =(65*..

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