[REVIEW] Hierarchical multi-robot navigation and formation in unknown environments via deep reinforcement learning and distributed optimization

기존 vs 본 연구 Single robot navigation global map 을 사용할 수 없는 경우 매번 지도를 구축하는 것이 필요하며 비효율적임 동적 장애물이 있는 환경에서 어려움 이를 해결하기 위해 DWA 알고리즘과 DRL 이 나왔음 이전 map에 크게 의존함 local 인식 기반으로 global navigation 과 collision avoidance 를 모두 달성하는 방법은 아직 부족함 c 실제 제어 문제에 적합한 DRL 중 DDPG 알고리즘을 사용하였음 Multi-robot navigation 중앙 집중식으로 해결하게 되면 일반화에 약함 c agent 와 가까운 agent를 포함하는 CADRL을 사용한 다중 로봇 충돌 방지를 제안 Multi-robot formation 보다 복잡하고..

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