초음파센서(2)_(이동평균 필터 적용)

이동평균 필터는 일정한 개수의 데이터를 모아서 평균을 낸 값을 출력하는 방식이다. 이동평균 필터를 적용한다면 문득문득 생기던 잡음이 완화될 것이라고기대할 수 있다. 이동평균 필터를 적용한 아두이노 스케치는 다음과 같다. - setup 부분에서 배열을 채워놓고 loop로 들어가는 이유는 배열을 모두 0으로 채워놓고 시작하게 되면 초기에 오차가 크게 나타나는 현상을 피하기 위해서이다. - 초음파 센서는 사용하기 전 trig를 껐다가 킨 후 사용해야 한다고 한다. 이동평균 필터는 배열에 저장되는 모든 데이터를 동일한 가중치를 놓고 평균을 구하기 때문에 최근 값이랑 이전 값이 차이가 나더라도 출력되는 값에서 이를 민첩하게 반영하지 못한다. 그래서 이동평균필터는 데이터 간의 변화가 클 때에는 사용하기에 적합하지 않다. 이러한 이동평균 필터의 한계를 극복하기 위해서 '칼만필터의 이해' 라는 책에서 저주파 통과 필터를 제시한다. 다음 포스트에서는 저주파 통과 필터를 아두이노 스케치로 구현해보려고...

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