ROS2 humble에서 OpenManipulator-X 환경 구성 및 조작

연구원에 있으면서 기회가 되어 여러 로봇 팔을 조작해볼 기회가 생겨 작성하게 되었습니다. 다만 로보티스 OpenManipulator-X는 아직 ROS2에 최적화 되어있지 않은 느낌을 많이 받았습니다. 그래도 부족한 실력임에도 재밌는 실습이 되었던 것 같습니다. 그 과정에 대해 글을 작성하겠습니다. 먼저 ros2 humble에 맞게 환경을 설정해줍시다. sudo apt install ros-humble-rqt* ros-humble-joint-state-publisher 그리고 워크스페이스를 하나 만듭니다. mkdir omx_ws cd omx_ws ls mkdir src cd src 로보티스의 github에서 humble 버전을 받아주었습니다. git clone -b humble-devel https://g..

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