핀홀 카메라 모델 pin hole linear camera model 외부변수 내부변수 intrinsic extrinsic 투영 행렬 Projection matrix 사영 좌표계

지난 시간에 우리는 카메라의 구조와 핀홀 카메라의 역사에 대해 알아보았습니다. https://blog.naver.com/dorergiverny/223346459698 Digital Image 디지털 이미지 카메라 구조 모델 Bayer 패턴 pattern ISP 샘플링 양자화 sampling ADC CFA Pin Hole 핀홀 크기 카메라 우리는 지난 시간에 Wheel Encoder, IMU, GNSS, 초음파, 라이다, 카메라 등 자율주행 로봇에 필요... blog.naver.com 이번에는 핀홀 카메라를 수학적으로 모델링 해 보고 이를 이용한 카메라의 투영 행렬인 Projection Matrix에 대해 알아보도록 하겠습니다. Pin Hole Camera 핀홀 카메라 모델은 렌즈가 없어 렌즈에 따른 왜곡이 존재하지 않기 때문에(회절 제외) 선형으로 모델링을 할 수 있습니다. 이것을 우리는 Linear Camera Model 이라고 하겠습니다. 일단 좌표계를 먼저 알아보겠습니다. 카메...

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