[로봇] 밸런싱로봇 만들기 (2) (GY-521 MPU6050 )

공부시간: 1시간 30분 밸런싱 로봇 만들기 1. ESP8266을 이용하여 스탭모터 움직이기 2. ESP8266을 이용하여 중력센서 데이터 받기 3. ESP8266을 이용하여 PID 모터제어하기 GY-521 MPU6050 MPU6050은 3축 중력센서와 3축 가속도 센서와 온도센서가 달린 모듈이다. I2C 통신을 이용하여 MCU과 연결할 수 있다. ESP8266에는 물리적 SDA와 SCL이 없기 때문에 핀번호를 직접 지정하여 I2C통신을 할 수 있다. 2) MPU6050에서 데이터 확인하기 위해서 다음과 같은 코드를 사용하였다. Wire.h 라이브러리를 이용해서 ESP8266과 MPU6050간 데이터를 I2C를 주고 받는다. ESP8266이 사용하는 115200 baudrate 로 설정하고 wire.be..

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