ROS기반 Q필터가 적용된 비선형외란관측기(DOB)를 모바일 로봇

먼저, ROS는 로봇 운영체제(ROS, Robot Operating System)의 약자로, 로봇 소프트웨어 개발을 위한 오픈 소스 플랫폼입니다. ROS를 사용하면 로봇 관련 프로그램을 개발하고 실행할 수 있습니다. Q필터는 칼만 필터(Kalman Filter)의 일종으로, 선형 및 비선형 시스템에서 상태 추정 문제를 해결하는 데 사용됩니다. Q필터는 상태 변화 모델과 관측 모델을 사용하여 추정을 수행합니다. 비선형 외란 관측기는 Q필터를 적용하여 로봇의 위치 및 방향을 추정하는 데 사용됩니다. 이를 위해 먼저 로봇의 동작을 모델링하고, 로봇 센서의 출력을 측정하여 외란을 제거해야 합니다. 파이썬을 사용하여 ROS 기반 Q필터가 적용된 비선형 외란 관측기를 구현하려면 다음 단계를 따를 수 있습니다. RO..

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