Modern Robotics 로보틱스 3강

1. Rotation Matrix 쉽게 말해 시스템의 방향*성질*3*3 SO(3) matrix의 성질을 지니게 된다.(1) inverse와 transpose가 같음(2) R1*R2도 R임(3) 결합법칙 성립 (교환법칙 X)(4) 벡터 x에 대하여 llRxll=llxll 즉 R을 곱해도 벡터 크기는 그대로. (회전만)*쓰임*그자체로 홀로 쓰여 시스템의 레퍼런스프레임 기준의 방향을 표현하거나시스템의 레퍼런스프레임을 바꾸거나 (subscript cancellation)주어진 시스템에 곱하여 rotation시킬 때 사용한다. 2. Angular VelocityRotation의 속도는 어떻게 표현할 것인가R dot 은 angular velosity(omega s)와 R를 외적하여 얻는다. 이때 omega s는 회전축 단위벡터와 초당회전각을 곱하여 얻..........

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