모터의 코깅 토크를 탐지하는 방법

모터를 손으로 돌리면 툭툭 끊어지며 손에 뭔가 걸리는 듯한 느낌이 듭니다. 모터의 이런 형상을 코깅이라고 합니다. 이렇게 모터에서 토크가 균일하게 작용하지 않으면 속도 리플을 만들게 되고 정밀한 제어가 어렵게 됩니다. 코깅 토크란 회전자의 영구 자석이 고정자의 슬롯 철심을 끌어당기는 인력에 의해 발생하는 토크입니다. 자석의 극수와 고정자의 슬롯 수에 따라 회전할 때마다 주기적으로 발생하여 속도 리플을 만들어냅니다. 특히 모터가 저속 회전할 때 현상이 잘 나타나며 고속으로 갈수록 줄어듭니다. 코깅 토크는 어떻게 탐지할 까요? 모터를 천천히 돌리면서 모터에 작용하는 토크를 계산해 보면 됩니다. 첫번째 방법으로는, 모터를 Open-loop microstepping 구동하면서 모터의 회전자 위치(θe-encoder)가 목표 위치(θe-dest)를 따라오지 못하는 오차 각(θΔ)으로부터 코깅 토크를 계산할 수 있습니다. 두번째 방법으로는, 모터를 천천히 구동하면서 모터에 작용하는 토크를 측정...

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