BLDC 또는 스탭 모터의 초기 전기각 추정

BLDC 모터는 전기각을 알기 위해 홀센서(Hall sensors)를 사용합니다. 엔코더를 장착한 폐루프 스탭 모터의 경우는 홀센서가 없기때문에 전기각을 찾는 다른 방법이 필요합니다. 홀센서가 없는 모터의 경우, 전기각을 찾는 일반적인 방법은 모터가 허용하는 최대 전류를 특정한 방향으로 흘려 모터의 회전자가 강제로 전류를 흘리는 방향으로 정렬되도록 하는 방법입니다. 이 방법은 모터의 회전자가 임의로 회전할 수 있기 때문에, 모터가 기구적으로 스토퍼에 부딪힌 경우에는 제대로 정렬 되지 않는 경우가 발생합니다. 이번 글에서는 엔코더만으로 구동하는 BLDC나 스탭 모터에서 모터의 움직임을 최소로 하면서 전기각을 찾을 수 있는 방법에 대하여 설명해보겠습니다. 초기 전기각 추정 스탭모터의 회전자 d축으로 전류(i)를 흘릴 때 전기각(ф) 위치에 따라 발생하는 토크(τ)는 다음과 같습니다. 여기서 Kτ는 토크 상수입니다. 만일 토크의 최대 크기가 되는 위치를 찾으면 그 위치가 q축의 위치(d축...

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