스탭 모터의 엔코더 편심에 의한 전기각 편향 보정

일반 서보모터와 달리 스탭 모터에 엔코더를 붙여 사용할 경우 주의할 점이 있습니다. 스탭 모터는 폴페어(Pole pairs) 수가 50 또는 100으로 일반 서보모터(서보 모터는 폴페어가 보통 3~5)에 비해 상당히 큽니다. 그러다보니 모터 축에 수작업으로 엔코더를 조립하는 경우, 엔코더에 약간의 편심이 생기면 전기각 오차가 증폭되어 모터의 진동원인이 됩니다. 무두나사의 고정으로 인한 약간의 편심이 발생할 수 있음 실제로 전기각 오차로 인한 d/q축 전류 흔들림이 어떻게 나타나는지 보겠습니다. 아래 그래프는 q축 전압을 5V에서 4V로, 다시 3V로 낮추면서 가할 때 d/q축 전류 파형입니다. q축 전압이 클 수록 회전 속도도 빠르고 전류 리플도 심하게 나타나는 것을 볼 수 있습니다. 이번 글에서는 엔코더 편심에 의한 전기각 오차를 보상하여 모터의 진동유발 원인을 제거하는 방법에 대해 다루어보겠습니다. 엔코더 편심에 의한 전기각 오차 스탭 모터 축에 장착된 엔코더가 약간의 편심을 가...

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