로봇 팔의 감쇠진동(damped oscillation)을 측정하는 방법

로봇의 진동 저감을 위한 입력성형(ZV, Notch filter) 방법(https://blog.naver.com/pg365/223037005685) 에서 모션 프로파일의 모양을 변형시켜 로봇 팔의 잔류진동을 감소하는 방법에 대하여 설명하였습니다. 이번 글에서는 로봇 팔의 잔류진동에서 감쇠진동(damped oscillation) 주파수와 감쇠비를 측정하는 방법에 대해 설명하겠습니다. 잔류진동을 측정하는 두가지 방법이 있습니다. 진동하는 로봇 팔에 가속도 센서를 붙여 가속도 센서로부터 진동을 측정하는 방법과 팔을 구동하는 모터 드라이버에서 위치 오차(= 목표 위치 - 엔코더 위치)를 읽어 진동을 측정하는 방법이 있습니다. 여기서는 모ㅌ 드라이버의 위치 오차를 사용하는 쉬운 방법을 사용하겠습니다. 위 그림과 같이 벨트로 구동되는 외팔보를 목표 위치로 이동하면, 아래 그래프와 같이 목표위치에 도달후 엔코더 위치가 감쇠진동하는 모양으로 나타납니다. 위치 오차 대신 엔코더 위치를 이용하여 감쇠...

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