로봇 제어 시스템 구성 이해하기.

로봇 제어 시스템은 로봇을 목표로 이동시키기 위해 사용되는 컴퓨터 기반의 자동제어 시스템이다. 로봇 제어 시스템은 로봇 동역학 분석 결과를 기반으로 하여 로봇의 위치, 속도, 가속도, 토크 등을 제어한다. 이를 위해서는 로봇 제어 시스템이 목표 위치로 이동시키기 위한 경로를 생성하고, 로봇의 상태를 측정하고, 목표 위치로 이동시키기 위한 제어 알고리즘을 구현해야 한다. 로봇 제어 시스템은 크게 세 가지 부분으로 구성된다. 첫째는 로봇 경로 계획이며, 둘째는 로봇 상태 측정이고, 셋째는 로봇 제어이다. 로봇 경로 계획은 로봇이 목표 위치로 이동하기 위한 경로를 생성하는 것을 목적으로 한다. 로봇 경로 계획에서는 로봇의 최대 속도와 최대 가속도를 고려하여 경로를 생성한다. 로봇의 최대 속도와 최대 가속도는 ..

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