[동역학] 강체의 평면 운동학 : (2) 순간중심

#동역학 강체의 평면 운동학 두 번째 글입니다. 오늘은 강체의 운동을 보다 쉽게 분석할 수 있게 해주는 도구인 순간중심 개념을 설명합니다. 영어로는 Instantaneous center of zero velocity 입니다. 영어로 보면 이 순간중심이란 게 어떤 의미를 가지는지 직관적인 이해가 가능한데요, 바로 강체 위 혹은 강체 밖에 존재하는 속도가 0인 가상의 점입니다. 바로 뒤에 자세히 설명하겠지만, 일단 간단히 "어떤 순간에, 강체 위 모든 점에 대하여 정점으로 취급되는 점" 입니다. 강체 여러 개가 연결되어있을 때는 각각 적용해야 한다는 점도 주의해주시구요. (i) 순간중심의 정의 순간중심은 다음과 같이 정의됩니다. 강체의 운동은 각 순간 순간에 있어서 각각 어떤 점을 중심으로 하는 회전 운동으로 간주할 수가 있다. 이와 같은 회전운동의 중심을 순간 중심이라고 한다. 보통 두 개의 점을 참조하여 순간중심을 구합니다. 아래의 그림은 순간중심의 세 가지 예시를 보여주고 있습니다...

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