Ros Navigation에서 로봇이 경로를 생성하고 추종하기 위한 환경이 되는 것이 바로 Map, 지도이다. 이 지도라는 환경을 구축하기 위해서는 로봇을 사용하고, 그 로봇에 부착된 여러 센서 데이터를 종합하여 주변 환경을 나타내는 것이다. Mapping의 예시를 turtlebot3를 이용하여 확인 하겠다. 우선, map builder program을 launch하기 위해, 다음 명령을 실행한다. 위의 코드들을 이용하여 map을 저장하고나면, map.png, map.yaml 파일이 만들어지고, 이 파일들을 내비게이션에 활용한다. 다음 글은 Localization 파트에 해당하므로 해당 카테고리에서 업로드 하도록 하겠다....
Mapping 지도 생성 기초 - Turtlebot3에 대한 요약내용입니다.
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원문링크 : Mapping 지도 생성 기초 - Turtlebot3
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