Local Path Planner & Cost Map

Local Planner global planner가 경로를 계산하면, 이 경로는 local planner로 보내지고, 전역 경로 내에서 센서가 인지한 정보에 따라서 지역적인 (더욱 세부적이고 자세한) 경로를 계획합니다. 따라서 local planner는 오도메트리와 레이저 데이터를 계속 확인하고, 충돌이 없는 local plan을 선택해야 합니다. 이는 로봇의 충돌을 방지하며 목적지에 도달하기 위해 로봇의 경로를 즉시 재계산할 수 있습니다. base_local_planner base local planner는 global plan을 계산하고, 실행하기 위해 Trajectory Rollout과 Dynamic Window Approach(DWA)알고리즘을 제공합니다. 이 알고리즘이 어떻게 동작하는지를 요약하자면, 다음과 같습니다. 이는..........

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