Navigation - 위치 추정 기초

Ros Navigation 을 위한 map을 [Mapping] 카테고리에서 만드는 방법을 알아보았다. 이번에는 지도에서 로봇 자신의 위치와 상태를 알 수 있는 localization에 대하여 터틀봇을 이용해 알아보겠다. 이전에 만들었던 지도를 사용하기위해 내비게이션을 실행한다. turtlebot3 - navigation pkg - launch 파일을 수정하여 아까 만들었던 맵을 사용하자. 위의 사진과 같이 런치파일을 수정해 주고, 저장 후에 다시 런치파일을 실행시켜본다. rviz에서 로봇의 추정 위치와 방향 등을 알 수 있는데 초록색 화살표들을 이용하여 추정한다. 하지만 로봇의 위치가 제대로 나타나지 않은 것을 확인 할수 있고, Map matching을 해주기 위해서는 현재 로봇의 위..........

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