Path Planning 경로 계획 기초 - Turtlebot3

지금 까지 Navigation Stack, Mapping, Localization에 대해 알아보았다. 이후에 Navigation을 하기위해 로봇이 어느 경로를 통해 목적지 까지 가야할지 알려주는 시스템이 필요하다. 이것이 경로계획, Path planning이라고 하고, 현재 로봇의 위치와 목표위치를 입력받고, 해당으로 가는 가장 빠르고 안정적인 경로를 출력한다. Turtlebot3를 이용하여 간단한 개념 정도만 알아보도록 하자. 저번 Localization category에 있었던 글을 이용 하면 Rviz에 로봇을 띄우고 거기에서 Rviz의 툴을 이용하면 가능하다. 2D Nav Goal을 이용하여 목표지점을 선택하면 로봇이 자동으로 목적지 까지 주행하는 모습을 볼 수 있다. 그런데 로봇은 어떻게 그 경..........

원문링크 : Path Planning 경로 계획 기초 - Turtlebot3