Mapping 지도 생성 기초2 - Turtlebot3

이번에는 turtlebot3 simulation package의 waffle PI 로봇 모델을 이용하여 mapping의 기초에 대해 적어보겠다. 우선, waffle 모델을 사용하기위해 코드가 필요하다. 방법은 두가지이다. 그리고, Rviz의 LaserScan Display와 Map Display를 이용하여 확인해 볼 수 있다. 우선 시뮬레이션 환경과 slam, rviz를 켜주도록 하자. 이렇게 Rviz가 정상적으로 켜지면, 왼쪽 하단의 Add 버튼을 누르고 rviz의 LaserScan을 추가해주자. 그럼 이렇게 Laser Scan이 추가가 될텐데 우리는 topic을 우선 설정해줘야한다. (잘 안보이니 size도 0.03 ~ 0.05로 바꿔주자) 그러면 이와 같이 로봇이 받아오는 sensor data를 시각화하여 확인할 수 있고, 로봇을 tel..........

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