#1 LIO-SAM Key-Frame 추출

팀에서 Graph-based SLAM의 장점인 Loop-closure을 통한 update를 하는 과정에서 update되는 Key-Frame만을 추출하는 기능이 필요했다. LIO-SAM 코드는 https://github.com/kimdaebeom/LIO-SAM 에서 볼 수 있다. LIO-SAM을 실행해보면 key frame이 visualize되는 것을 확인할 수 있기 때문에, visualize하는 코드를 먼저 찾았다. 해당 코드는 map_optimization.cpp에 있다. 코드를 보며 key frame은 pair형태로 key node의 index와 그와 constraint를 가지는 node의 index를 가지는 형태라는 것은 확인했다. 따라서 rostopic을 출력시켜보면 constraint가 없는 노드는 빈값이 들어가는 것을 확인할 수 있다. 따라서 loopindexcontainer의 first에..........

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