#2-1 LeGO-LOAM Loop Closure Performance Improvement [Robust Back-End]

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이번에는 LeGO-LOAM의 Loop Closure 과정에서 성능 향상이라는 주제로 공부하게 되었다. 결과를 보면, Loop Closure를 형성하며 map이 조금씩 삐뚫어지는 것을 확인할 수 있다. Graph-based SLAM에서 Loop Closure을 형성할 때 시간적으로 인접하지 않은 두 노드에 constraint를 통해 누적 오차를 해소한다. 이는 힘이 약한 스프링과 강한 스프링을 통해 설명하면 이해하기 쉽다. 예를 들어, 1m 거리의 차이가 나는 공간 사이에 센서가 50cm 정중앙에 물체가 위치했다고 판단했다. 우리는 이 공을 약한 스프링으로 정중앙에 연결되어있다고 생각하면 된다. 하지만 loop closure을 형성하여 이 공이 42cm에 존재한다고 거리를 보정하였다. 이는 이..........

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