Encoder DC 모터 PID 제어

이번에는 Encoder DC 모터에서 측정한 각속도 값을 바탕으로 PID 제어에 의한 각속도와 제어되지 않았을 때의 각속도를 비교했다. 먼저 결과부터 첨부하자면 다음과 같다. PID 제어시 오버슛이 비교적 크게 나타났지만, 전체적인 평균값은 PID 제어한 경우가 원하는 속도에 더 근접했다. 이번 스케치에서 제어된 속도와 제어되지 않은 속도간의 비교를 위해 이전의 포스트의 1.ino에서 임의의 pwm (98) 값에서 회전속도를 측정했을 때 비교적 수렴하는 듯한 값을 PID 제어시 목표 각속도로 설정하였다. 전체적인 스케치 구성은 비슷하다. 다만 PID 제어 아두이노 함수를 사용하기 위한 라이브러리 설치가 필요하다. (PID_v1)...

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