편도 1차로 불법주정차 차량으로 인해 경미한 접촉사고가 났어요 어떻게 해야 하나요?

안녕하세요 아래 영상처럼 편도 1차로 좁은길 양쪽에 차량들이 주차되어 있어 저와 접촉사고 난 차량과 양쪽으로 지나가다가 제 사이드 스텝에 상태 차량 운전석 뒷바퀴가 닿은 것으로 보입니다. 상대 차량은 실차주가 아닌 다른 분이 운전 중이셨구요, 상대 차량이 옆에 공간이 있어 그 쪽으로 이동하고 제가 지나가다가 상대방 차량 타이어에 제 운전석 사이드 스텝이 닿은 것 같은데요. 해당 위치에서는 사진을 찍고 차량을 뺀 상태이구요 실차주분이 연락이 오셔서 대물로 처리 할꺼냐 어떻게 할꺼냐 막 따지듯이 물어봐서 당황스럽네요. 이런 경우 보험 처리할 경우 어떻게 되는지 궁금합니다. 또 하나는 사진 상 상태 휠이 전체적으로 긁힌 자국이 있는데 제가 봐선 아래쪽 동그라미 부분이 닿은 부분이고 위의 전체적인 스크래치는 제 과실은 아닌거 같은데 만약 상대가 위의 스크래치도 저희 차량 과실이라고 하면 어떻게 처리 해야 하는지도 궁금합니다. 상기와 같은 사고내용으로 귀하가 확보한 관련자료(훼손차량의 사진등...

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