TM32F4 HAL_CAN_AddTxMessage Code분석

#CAN #STM32F #STM32F4 #STM32CubeIDE #ST #bxCAN #CANINIT #HAL라이브러리 HAL_CAN_AddTxMessage(HAL 라이브러리 함수) 이번포스팅은 STM32F4의 CAN에 사용되는 HAL_CAN_AddTxMessage 라이브러리 함수에 대해 설명한다. 이함수는 CAN의 TX data를 설정하는 함수로 ID, Data길이, Packet Type등의 설정이 가능하다. 먼저 IDE, RTR, DLC, STD혹은 EXT ID가 정상값인지는 assert_Pram을 이용해서 검사하고 CAN의 상태가 Ready혹은 Listening인지를 확인한다. CAN의 상태가 Ready혹은 Listening이 아닌 경우 Init이 되어 있지 않다고 판단하고 Not Init으로 Error Code를 변경한다. CAN의 상태가 Ready혹은 Listening이면 Tx Mailbox가 비어있는지(CAN TSR레지스터의 TME0~TME2의 비트가 1개라도 SET이면)를...

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