모터 드라이버 수동 이득 조정(gain tuning)

먼저 링크의 글을 읽으면 도움이 됩니다: https://blog.naver.com/pg365/222032943130 모터 드라이버 내부의 제어기 구성을 보면 위치제어기 – 속도제어기 – 전류제어기가 직렬로 연결되는 캐스캐이드형 제어구조를 사용합니다. 각각의 제어기는 PI 제어기 또는 PID 제어기로 구성됩니다. 각각의 제어기를 수동으로 동조(tuning)하는 과정을 설명하기 위해 상기 제어구조를 가지는 제어기와 모터 모델을 Matlab Simulink로 구성하여 시뮬레이션 하였습니다. 모터를 다음 그림과 같이 블록선도로 만들어줍니다. (참고: 김상훈 저 "모터제어" 책) 1) Current Gain Tuning 전류제어기는 PI제어기로 구성합니다. 그리고 Anti-windup 구조도 만들어줍니다. 전류제어기는 직렬로 연결된 제어기 구조에서 제일 안쪽에 위치하기때문에 가장 먼저 튜닝해야합니다. B = 1 [Nm/(rad/s)] (점성 마찰(Viscous Friction)력) J = 0...

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