모터 드라이버의 PID 제어기

1) 제어기란? 1-1) 피드백 제어 제어(control) 란 어떤 장치나 시스템의 출력신호가 원하는 상태를 따라가도록 입력신호를 적절히 조절하는 방법(Ref: MATLAB 제어시스템 해석 및 설계 정헌술) 이라고 정의할 수 있습니다 . 다음 그림과 같이 파워 서플라이에 DC 모터를 연결하 고 모터 축에는 속도계를 붙여 DC 모터의 원하는 속도를 설정한다고 생각해 보겠습니다. 속도계로부터 모터의 속도를 읽고 원하는 속도보다 낮으면 파워 서플라이의 전압을 올려 모터의 속도를 높이고 원하는 속도보다 높으면 파워 서플라이의 전압을 내려 모터의 속도를 낮출 것입니다. 원하는 속도에 도달할 때까지 이러한 과정을 반복하게 됩니다. 이처럼 센서에서 측정한 결과를 사용하여 제어 대상의 입력을 조절하는 과정을 반복적으로 수행하는 것을 피드백 제어 라고 합니다. 지금은 컴퓨터가 발전해서 예전에 사람 이나 기계가 하던 일들을 간단하게 소프트웨어로 처리할 수 있습니다. 모터 제어기가 하는 일도 위와 같은...

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